上篇，我从测距半径、采样频率、角分辨率、防护能力等角度介绍了如何看激光雷达的核心参数指标。但是随着雷达在细分市场的应用越来越多，遇到的实际使用问题也会越来越多。

上图是一个很普通，很常见的办公场景，但是对于激光雷达来说，却有很多坑要避，有很多本领要展示。

上述办公场景有这样几个环境特征：

1、黑色桌腿，黑色门框，黑色踢脚线

2、 瓷砖地面，光滑反光

3、 透明玻璃，激光信号可能会打穿

……

那今天我们就借助这个场景，了解一下激光雷达除了要看基本的参数指标外，该如何从这些参数中发掘冰山下的一角，确保雷达的稳定性和实用性。

1.黑色物体/细小物体检出率

由于白色和黑色漫反射率不同，所以雷达在检测黑白物体的能力上也有所不同。目前激光雷达主要应用在商场、餐厅、办公楼……，这些场景里难免会出现身着深色裤子、黑色鞋子的人，出现黑色椅凳，如果检出能力不强大，会出现黑白分层，甚至检测不出的情况，所以激光雷达对黑色物体/细小物体的检出就显得尤为重要。

▲S2测量黑白物体不分层

▲S2细小物体检出效果（椅子腿）

2.透明/磨砂玻璃/高反射物体检出率

除了深色物体外，激光雷达还会遇到透明玻璃、高反射的瓷砖、镜面等环境，如果雷达检测能力不强，就会造成漏检、错检，对机器人后续建图导航造成一定影响，比如：边角毛刺多、丢点、地图重合……

▲ 地图毛刺多

思岚的激光雷达在算法和光学上下了狠功夫，对透明玻璃、高反射物体带来的噪点可以进行滤波，测距表现不俗。

3.抗环境光干扰能力

激光雷达在应用的过程中会遇到两种光源，一种是自然光源（如阳光），还有一种是人造光源（如灯光）。

其实，不管是自然光源还是人造光源，都会在雷达扫描建图的过程中产生噪点，影响超声波等传感器的误触发，继而影响整个机器人的导航效率。同时，也可能导致雷达的有效测量距离变短或者完全无法进行距离测量。

▲ 环境光对激光雷达造成的噪点

所以，雷达的抗环境光能力显得尤为重要。为了应对光源因素带来的干扰，思岚科技在处理雷达算法以及光学调教上没少下功夫，采用独有的算法+传感器技术，对射灯、指示灯、金属等光源产生的噪点进行过滤，大大降低噪点带来的导航干扰。

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4.外观尺寸

激光雷达目前在机器人、智能家居、轻量级无人驾驶等多领域得到应用，激光雷达作为其中的载体部分，对尺寸和重量有一定的要求，在外观上越薄越好，在性能上，集成度越高越好 。

思岚的激光雷达采用定制特殊部件，内部机械系统也是精心设计，在极限压缩体积的情况下，依旧能保证优越性能。

A系列雷达产品厚度均在4 厘米左右，适合于各类服务机器人。S系列雷达更是实现了超薄外观的又一极限提升，小巧轻薄 ，贴合机器人整体外观设计，不影响机器人的科技感和线条感。

▲ RPLIDAR 尺寸小巧紧凑，贴合机器人设计

5.兼容性

除了一些参数外，其实雷达的兼容性也很重要。历经数代产品的更新，RPLIDAR保持了良好的兼容性。

在SDK方面，即使是最早发布的RPLIDAR A1都可以被任意思岚发布的SDK所兼容。

在接口方面，S2的接口与A系列雷达接口一致，高度集成，完美兼容。

▲ S2与A系列接口一致

以上，就是挑选一款雷达要着重注意的一些指标，其实说了这么多，还是要以实用性和可靠性作为第一准则，这样才能在商用/工业应用领域适配更多细分需求。